Аж үйлдвэрийн робот зэвсгийн нарийн ширийн зүйлс

Аж үйлдвэрийн робот зэвсгийн нарийн ширийн зүйлс

Аж үйлдвэрийн орчинд байрлуулсан автоматжуулсан ажиллагааны тоног төхөөрөмжийн хувьд үйлдвэрлэлийн робот гар нь гурав ба түүнээс дээш програмчлагдсан хөдөлгөөний тэнхлэгээр тоноглогдсон байдаг.

Энэ нь гагнуур, шүршигч будах, тавиур хийх, машин багажийг ачих/буулгах, угсрах зэрэг үйлдвэрлэлийн процедурыг гүйцэтгэхийн тулд багаж хэрэгсэл эсвэл ажлын хэсгүүдийг орон зайд шилжүүлэх боломжийг олгодог.

1. Үйлдвэрийн робот зэвсэг ба хамтын роботуудын ялгаа

Аж үйлдвэрийн робот гар Өндөр хурдтай, хүнд даацын ачаалалтай, тасралтгүй масс үйлдвэрлэлд зориулагдсан өндөр хурдтай, хүчтэй цохилтын хүч онцлогтой. Хүмүүс болон машинуудыг тусгаарлахын тулд тэдгээр нь хамгаалалтын хашаагаар хүрээлэгдсэн байх ёстой бөгөөд ингэснээр хүн{1}}роботтой ойр дотно хамтран ажиллах боломжгүй болно.

Хамтарсан роботууд нь өндөр мэдрэмтгий мөргөлдөөнийг илрүүлдэг{0}}хүч мэдрэгчээр тоноглогдсон бөгөөд ажилчидтай холбогдох үед шууд зогсдог. Хэдийгээр хурд, даацын хүчин чадал муудсан ч тэд ерөнхийдөө аюулгүйн хашаа шаарддаггүй бөгөөд нэг ажлын байранд операторуудтай зэрэгцэн ажиллах боломжтой.

2. Гүйцэтгэлийн параметрүүдийн ялгаа

Аж үйлдвэрийн робот зэвсгийн давуу талууд: өндөр хурдтай, ачаалал ихтэй, хол зайд хүрэх боломжтой, өндөр эрчимтэй тасралтгүй масс үйлдвэрлэхэд тохиромжтой-.

Хамтран ажиллах роботын давуу талууд: хөнгөн, уян хатан бүтэцтэй, гэхдээ хурд, хамгийн их ачааллын хувьд хязгаарлагдмал, зөвхөн хөнгөн болон жижиг ажлын хэсгүүдийг боловсруулахад тохиромжтой.

3. Үйлдвэрлэлийн холбогдох хувилбарууд

Аж үйлдвэрийн робот гар: гагнуур, хүнд материалын тавиур, тамга дарах, машин арчилгаа зэрэг өндөр-цикл болон хүнд{1}}ачааллын процессууд.

Хамтарсан роботууд: жижиг-сэлбэг хэрэгслийг угсрах, шалгах, өнгөлөх, хөнгөн харьцах, жижиг багц болон олон төрлийн бүтээгдэхүүнээр уян хатан үйлдвэрлэл.

Аж үйлдвэрийн робот гар нь цуваа холбоосын бүтэцтэй байдаг. Хатуу суурь нь газарт бэхлэгдсэн бөгөөд олон механик холбоосууд болон эргэдэг холбоосууд нь төгсгөлийг нь-төгсгөлд нь- холбож, бугуй болон төгсгөлийн багажны фланц хүртэл үргэлжилдэг. Зах зээл дээрх робот зэвсгийн дийлэнх нь энэхүү цуврал загварыг ашигладаг; Цөөн тооны зэрэгцээ роботууд байдаг боловч хэрэглэх боломжтой хувилбарууд нь хязгаарлагдмал байдаг бөгөөд үүнийг дараа нь дэлгэрэнгүй авч үзэх болно. Холболт бүр нь бие даан удирдах боломжтой нэг хөдөлгөөний тэнхлэгтэй тохирч, стандарт загварууд нь J1-ээс J6 гэсэн шошготой зургаан тэнхлэгээр тоноглогдсон байдаг.

Зургаан тэнхлэг нь хоёр бүлэгт хуваагдана: Эхний гурван тэнхлэг нь J1 (суурь), J2 (мөр) ба J3 (тохой) нь байрлал тогтоох тэнхлэгүүд юм. J1 гараа бүхэлд нь зүүн, баруун тийш эргүүлнэ, J2 нь доод гараа урагш хойш эргүүлнэ, J3 нь дээд гараа өргөж, буулгана. Хамтарч ажилласнаар тэд бугуйгаа ажлын дугтуйн доторх дурын байрлал руу шилжүүлж болно.

Бусад гурван тэнхлэг J4, J5, J6 нь бугуйнд чиглүүлэх тэнхлэг болгон нэгтгэгдсэн байдаг. Тэд эцсийн багажийг өнхрүүлж, хазайлгаж, мушгиж, ямар ч өнцгөөс бэлдэцтэй тэгшлэх боломжтой.

Энгийнээр хэлэхэд: гурван тэнхлэг нь багажийн байрлалыг тодорхойлдог бол нөгөө гурав нь түүний байрлалыг тохируулдаг. Зургаан тэнхлэг нь багажийг орон зайн аль ч цэг, аль ч өнцөгт чөлөөтэй байрлуулах, чиглүүлэхэд шаардагдах хамгийн бага тохиргоог илэрхийлдэг тул зургаан тэнхлэгт робот гар нь үйлдвэрийн автоматжуулалтын үндсэн шийдэл болдог.

Зургаан тэнхлэгт робот гар, хамтран ажиллах робот, тавиурын робот зэрэг загвар ангиллыг нарийсгасны дараа техникийн үзүүлэлтүүд нь загвар бүрийн практик байдлыг үнэлэх үндсэн лавлагаа болдог. Үйлдвэрлэгчдийн өгсөн нэрлэсэн параметрүүд нь хамгийн тохиромжтой үйл ажиллагааны нөхцөлд олж авсан хамгийн оновчтой утгууд бөгөөд энэ нь ихэвчлэн чухал үйл ажиллагааны хязгаарлалтыг нуун дарагдуулдаг бөгөөд загварыг буруу сонгоход амархан хүргэдэг.

Таван үндсэн параметрүүд нь робот гарны ажиллагааны гүйцэтгэлийг шууд тодорхойлдог: нэрлэсэн ачаалал, ажлын радиус, давталтын байршлын нарийвчлал, мөчлөгийн хугацаа, эрх чөлөөний зэрэг (тэнхлэгийн тоо). Ачаалал ба ажлын радиус нь бие биенээ хязгаарладаг; Аливаа нэг параметрийг тусад нь үнэлэхийн оронд цогц ерөнхий үнэлгээ шаардлагатай.

1. Ачаалал

стандарт хүртээмжтэй нэрлэсэн хурдтай ажиллах үед гүйцэтгэлийн бууралт, ашиглалтын хугацаа алдагдахгүй. Загвар сонгохдоо зайлсхийх гол бэрхшээлүүд

Зөвхөн тооцоолж болохгүй гэдэг нь робот гар нь ажлын хэсгийн жинг тогтвортой даах хамгийн их ачааллын жинг хэлнэ. атгагч, вакуум сорох аяга, хурдан солих-төхөөрөмж, мэдрэгч, кабель зэрэг хэрэгслүүдийг багтаасан-Арм Багажны (EOAT) -төгсгөлийн жинг нэмэх шаардлагатай.

Хоёр үндсэн шалгуур

 

Нэрлэсэн даацыг стандарт ачааллын хүндийн төв ба угсралтын офсет зайд үндэслэн тодорхойлно. Илүү хүнд багаж хэрэгсэл эсвэл хүндийн төвийг өөрчилснөөр бодит ачааллын даац багасна. Зөвхөн сурталчилсан нэрлэсэн даацын утгад найдахын оронд -хүрэлтийн муруйг үргэлж шалгаарай.

 Загвар сонгохдоо хурдатгал болон удаашрах үеийн инерцийг эсэргүүцэх, цаашдын багаж хэрэгслийн шинэчлэлтийг хангахын тулд 20% -иас 30% хүртэл аюулгүй байдлын хязгаарыг хадгалах ёстой. Зөвхөн ажлын шаардлагад нийцсэн ачаалал нь бага үзүүлэлттэй байгааг илтгэнэ.

2. Хамгийн их хүрэх

Энэ нь робот гарны суурийн төвөөс багажны фланц хүртэлх хамгийн дээд шулуун шугамын- зай гэсэн үг бөгөөд энэ нь үр дүнтэй ажлын дугтуйг тодорхойлдог. Түүний ажлын хэсэг нь ердийн бөмбөрцөг биш юм; Суурийн дээр ба доор сохор бүсүүд байдаг бөгөөд суурьтай ойрхон хэсэгт үе мөчний хөдөлгөөн маш муу байдаг.

Загвар сонгох заавар

Зөвхөн хамгийн их хүрэхэд тулгуурлан загварыг бүү сонго. Ажлын дугтуйг сонгох-ба{2}}байрлал, багаж хэрэгслийн байршил, материалын оролт/гаралтын цэгүүдтэй тулгаж баталгаажуулна уу. Төгсгөлийн хэрэгсэл нь ажлын радиусыг уртасгах боломжтой боловч үений эргэлтийн өнцөг нь үр дүнтэй ажиллах хүрээг багасгах болно. Эдгээр үзүүлэлтүүд бие биенээ хязгаарладаг тул илүү урт хүрэх нь даацын багтаамж бага, шалны хэмжээ ихсэхтэй тохирч байна.

3. Байршил тогтоох нарийвчлал ба үнэмлэхүй байршлын нарийвчлалыг давт

Байршлын нарийвчлалыг давт

Гараар зааж өгсөн зорилтот цэгүүд рүү дахин дахин буцаж буй робот гар нь ихэвчлэн ±0.0X мм байна. Энэ нь үйлдвэрлэгчдийн онцолсон сурталчилгааны гол параметр бөгөөд тогтмол хөдөлгөөнтэй ихэнх үйл ажиллагааны хувилбаруудад тохиромжтой.

Үнэмлэхүй байрлал тогтоох нарийвчлал

CAD зураг, офлайн програмчлалын программ хангамж эсвэл харааны системээс үүсгэсэн заагаагүй координатуудад хүрэх робот гарны нарийвчлал. Энэ нарийвчлалын үнэ цэнэ нь давтагдах байршлын нарийвчлалаас хамаагүй доогуур бөгөөд бүтээгдэхүүний техникийн үзүүлэлтүүдэд ховор байдаг. Энэ нь офлайн програмчлал, алсын харааг нэгтгэх, робот солих хэрэглээний чухал үндсэн параметр болдог.

Нийтлэг буруу ойлголт

Хоёр хэмжигдэхүүнийг сольж болохгүй. Байршлын давталтын өндөр нарийвчлал нь өндөр үнэмлэхүй байршлын нарийвчлалыг баталгаажуулдаггүй.

4. Циклийн хугацаа / Ашиглалтын хурд

Энэ үзүүлэлт нь тоног төхөөрөмжийн онолын үйлдвэрлэлийн хүчин чадлыг тусгаж, бүтээгдэхүүний тодорхойлолтод хамгийн оновчтой индексийг илэрхийлдэг. Үйлдвэрлэгчдийн гаргасан нэрлэсэн мөчлөгийн хугацаа болон хамгийн дээд хурдыг дэлхийн үйлдвэрлэлийн орчинтой таарахгүй богино аяллын зай, хөнгөн ачаалал, оновчтой параметрүүдийг агуулсан стандарт үйл ажиллагааны нөхцөлд тооцдог.

Бодит мөчлөгийн хугацаа нь даацын жин, аяллын зай, завсрын цэгүүд, процессын зогсолт (хугацаа, гагнуур, нарийн тохируулгын буфер хийх) зэргээс хамаарна. Бодит үйлдвэрлэлийн гарц нь ерөнхийдөө нэрлэсэн үнээс доогуур байдаг. Үйлдвэрлэлийн үндсэн хувилбаруудад хэмжсэн туршилтын өгөгдөл эсвэл загварчлалын үр дүн давамгайлна.

5. Эрх чөлөөний зэрэг (DOF) / Тэнхлэгийн тоо

Энэ нь робот гар дээрх бие даасан хөдлөх холбоосын тоог илэрхийлдэг бөгөөд энэ нь эцсийн эффекторын ажлын байрлалын уян хатан байдлыг тодорхойлдог.

1. 4-тэнхлэгт роботууд (SCARA роботууд, ихэнх тавиурын роботууд): Өндөр хурдтай, хөшүүн чанар, эцсийн эффекторууд нь зөвхөн босоо байрлалд ажиллах чадвартай. Хавтгай сонгох, байрлуулах, тавиур хийх, энгийн угсрах ажилд тохиромжтой.

2. 6 тэнхлэгт робот гар: Бүх өнцгөөр байрлалыг тохируулж, ажлын хэсгүүдийг налуу залгах боломжийг олгодог. Гагнуур хийх, нарийн төвөгтэй угсрах, жигд бус хэлбэрийн ажлын хэсгүүдийг машинд ачих/буулгахад тохиромжтой.

3. 7-тэнхлэгт нэмэлт робот гар: Тоног төхөөрөмжийн саад тотгороос зайлсхийж, эцсийн{2}}байдлыг тогтвортой байлгахын зэрэгцээ орон зайн хязгаарлагдмал ажлын нөхцөлд тохирсон авсаархан ажлын байранд ч-аффекторын байрлалыг хадгалах чадвартай.

Сонгох зарчим: Бодит эрэлтийн дагуу тэнхлэгүүдийг тохируулах. Шаардлагагүй зардлаас зайлсхийхийн тулд энгийн хавтгай хэрэглээнд-өндөр{1}}олон{2}}тэнхлэгтэй загварууд шаардлагагүй.

Үзүүлэлтийн хуудас нь үйлдвэрлэлийн бодит үйл явцтай нийцсэн тохиолдолд л ач холбогдолтой болно. Гагнуурын чухал хэмжигдэхүүн болох ±0.05 мм-ийн давтагдах чадвар нь хөдөлгөөний хугацаа болон шалны ул мөрийг нэн тэргүүнд тавьдаг 400 тонн даралтын шугамд ямар ч хамааралгүй юм.

1. Гагнуур: Ачааллын оронд гагнуурын замд үндэслэн роботуудыг сонгоно

Нуман гагнуур нь замыг нарийн хянахаас ихээхэн хамаардаг. Гагнуурын оёдол нь ихэвчлэн муруй, босоо, эсвэл бэхэлгээний дотор гүн гүнзгий хонхорхойтой байдаг. Хайлсан гагнуурын цөөрөм нь жижиг хазайлтанд маш мэдрэмтгий байдаг тул гагнуурын бамбар нь тууштай зогсох зай, хөдөлгөөний өнцгийг хадгалах ёстой. Бамбар ба тэдгээрийн кабель нь хэдхэн кг жинтэй тул ачааны ачаалал нь нэн тэргүүний асуудал биш юм. Гол шаардлагууд нь өндөр тасралтгүй замын нарийвчлал, нарийхан, уян хатан бугуй, өргөн хүрээтэй ажиллах боломжтой. Санал болгож буй шийдэл нь 6-20 кг даацтай, давхаргыг хянах эсвэл нуман дундуур мэдрэгч бүхий системээр тоноглогдсон, хөдөлгөөнийг жигд интерполяци хийх боломжтой хянагчаар тоноглогдсон, 6 тэнхлэгт холбогч робот юм.

2. Будаг ба цавуу тараах: Шүрших хурдаас илүү жигд бүрэхийг урьтал болго

Будгийн роботуудад заавал хоёр стандарт мөрдөгддөг: тэсрэлтээс бүрэн хамгаалагдсан барилга-болон бүрэх зузаан. Будгийн бүхээгт шатамхай уусгагч манан агуулагддаг тул стандарт робот гарыг галын аюулд хүргэдэг. Шүршигч буу нь тогтмол зай, өнцөг, хөдөлгөөний хурдыг хадгалах ёстой; Тогтворгүй хөдөлгөөн нь унжих, нүцгэн толбо, жүржийн хальс зэрэг нийтлэг согогийг үүсгэдэг. Хоолойн шүрших загварт саад учруулахаас зайлсхийхийн тулд-гарны бугуйг дотор талд нь будаг болон агаар дамжуулах хоолойг нүхлэнэ. Хөнгөн жинтэй, урт тэсрэлтэнд тэсвэртэй-6 тэнхлэгт роботууд нь хэт шүршихээс бүрэн IP хамгаалалттай, хүнд даацын ачааг тэсвэрлэхээс илүү тогтвортой замд тохируулсан нь хамгийн тохиромжтой.

3. Тавиурлах, буулгах: Ачаалал, хүртээмж, мөчлөгийн хугацаагаар роботуудыг сонгоно

Тавиурлахад өндөр нарийвчлал шаардлагагүй. Загвар сонгохдоо ачаалал, ажлын радиус, эргэлтийн хурд гэсэн гурван хүчин зүйлээс хамаардаг. Стандарт хайрцаг нь 15-50 кг жинтэй бөгөөд роботууд тавиурын овоолсон талбайг бүхэлд нь хамрах ёстой. 2 метрийн өндөрт овоолсон тавиурын хувьд ойролцоогоор 3 метр хүрэх зай шаардлагатай бөгөөд гаралтыг минут тутамд картоноор хэмждэг. 4-тэнхлэгт тавиурын роботууд оновчтой гүйцэтгэлийг хангадаг. Тэдний тусгай зориулалтын босоо бугуйнууд нь илүүдэл тэнхлэгүүдийг арилгаж, бүх моторын хүчийг ачааллын багтаамж, өргөн хүрээний хүртээмж рүү чиглүүлж зардлын үр ашгийг дээшлүүлдэг.

Бид тохирох эсэхийг шалгахын тулд инженерийн өмнө бодит шаардлага тавь. Хэсгийн зураг, мөчлөгийн хугацаа, эсийн хязгаарлалтыг илгээнэ үү, бид тохиргоо болон гүйцэтгэх хугацаатай буцаж ирнэ - [Үнийн санал авах] / [Инженертэй ярь] эсвэл WhatsApp дээр бидэн рүү мессеж бичнэ үү. Бидний хэн болох талаар дэлгэрэнгүй [Хуудасны тухай] болон сүүлийн үеийн бүтээн байгуулалтууд [Кейс судалгаа].