1. Гидравлик хөдөлгүүртэй төрөл: Гидравлик хөдөлгүүртэй робот гар нь ихэвчлэн гидравлик идэвхжүүлэгч (янз бүрийн цилиндр, гидравлик мотор), серво хавхлаг, тосны шахуурга, тосны савнаас бүрдэх хөтөч системээс бүрддэг. Дараа нь идэвхжүүлэгчид ажлыг гүйцэтгэдэг. Тэд ихэвчлэн том өргөх хүчин чадалтай (хэдэн зуун кг ба түүнээс дээш) байдаг. Тэдний онцлог нь авсаархан бүтэц, жигд ажиллагаа, цохилт, чичиргээний эсэргүүцэл, тэсрэлтэнд тэсвэртэй-сайн гүйцэтгэлтэй. Гэсэн хэдий ч гидравлик бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь үйлдвэрлэлийн өндөр нарийвчлал, битүүмжлэлийн гүйцэтгэлийг шаарддаг; эс бөгөөс тос гоожиж байгаль орчныг бохирдуулна.
2. Хийн хөдөлгүүртэй төрөл: Хөдөлгүүрийн систем нь ихэвчлэн цилиндр, хавхлага, агаарын сав, агаарын компрессороос бүрдэнэ. Түүний шинж чанарууд нь тохиромжтой агаарын хангамж, хурдан ажиллагаа, энгийн бүтэц, хямд өртөг, засвар үйлчилгээ хийхэд хялбар байдаг. Гэсэн хэдий ч хурдыг хянах нь хэцүү бөгөөд агаарын даралт хэт өндөр байх боломжгүй тул өргөх хүчин чадал багасдаг.
3. Цахилгаан хөдөлгүүртэй төрөл: Цахилгаан хөтөч нь робот гарт хамгийн өргөн хэрэглэгддэг жолоодлогын арга юм. Түүний онцлог шинж чанарууд нь цахилгаан хангамжид тохиромжтой, хурдан хариу үйлдэл үзүүлэх, том хөдөлгөх хүч (хамтарсан төрөл нь 400 кг хүртэл өргөх чадвартай), дохиог илрүүлэх, дамжуулах, боловсруулахад тохиромжтой, янз бүрийн уян хатан хяналтын схемийг ашиглах чадвар юм. Хөдөлгүүрийн мотор нь ерөнхийдөө шаталсан мотор ашигладаг бөгөөд DC servo мотор (AC) нь хөтлөх үндсэн арга юм. Хөдөлгүүр нь өндөр хурдтай байдаг тул багасгах механизм (гармоник хөтөч, RV циклоид дугуй хөтлөгч, араа хөтлөгч, шураг хөтөч, олон{5}}бар механизм гэх мэт) шаардлагатай байдаг. Зарим робот гарууд шууд жолоодлогын (DD) бууруулах механизмгүй өндөр{7}}момент, бага-хөдөлгүүрийг ашиглаж эхэлсэн бөгөөд энэ нь механизмыг хялбарчилж, удирдлагын нарийвчлалыг сайжруулдаг.
4. Механик хөтчийн төрөл: Механик хөтчийг зөвхөн үйлдэл нь тогтворжсон нөхцөлд л ашигладаг. Заасан үйлдэлд хүрэхийн тулд камер-холбох механизмыг ихэвчлэн ашигладаг. Түүний шинж чанар нь найдвартай ажиллагаа, үйл ажиллагааны өндөр хурд, хямд өртөгтэй боловч тохируулахад хялбар биш юм.
