Ашиглалтын явцад тэнхлэг бүрийн моторын тоормос хэвийн элэгддэг. Тоормос зөв ажиллаж байгаа эсэхийг тодорхойлохын тулд туршилт хийх шаардлагатай.
Туршилтын арга: Доор тайлбарласны дагуу тэнхлэгийн мотор тус бүрийн тоормосыг шалгана уу.
1) Роботын гарны тэнхлэгийг тохирох байрлал руу шилжүүлж, роботын гарны нийт жин ба бүх ачаа нь хамгийн их утгад (хамгийн их статик ачаалал) хүрдэг;
2) Хөдөлгүүрийн хүчийг салгах;
3) Бүх тэнхлэгүүд анхны байрлалаа хадгалж байгаа эсэхийг шалгана уу.
Хэрэв хөдөлгүүрийн хүчийг салгах үед роботын гар байрлалаа өөрчлөхгүй бол тоормосны эргэлт хангалттай байна. Цаашид хамгаалалтын арга хэмжээ авах шаардлагатай эсэхийг шалгахын тулд роботын гарыг гараар хөдөлгөж болно. Робот яаралтай зогсох үед тоормос нь зогсоход туслах бөгөөд энэ нь элэгдэлд хүргэж болзошгүй юм. Тиймээс машин нь анхны хүчин чадлаа хадгалж байгаа эсэхийг шалгахын тулд машины ашиглалтын туршид давтан туршилт хийх шаардлагатай.
Робот болон холбогдох системийг хааж, түгжигдсэн эсэхийг шалгаарай. Бага хэмжээний (1 грамм) тосыг тослох хэрэгсэл болгонд шахаж, араа тослох хэрэгсэл бүрийг тус тусад нь тосолно. Битүүмжлэлийг гэмтээхгүйн тулд хэт их өөх тос шахаж болохгүй.
Хөндий бугуй нь 10 тосолгооны цэгтэй. Тарилгын цэг бүрт хэдхэн дусал (1 грамм) тосолгооны материал хэрэгтэй. Бугуйн битүүмжлэл болон ханцуйны дотор талыг гэмтээхгүйн тулд хэт их тосолгооны материал бүү хий.
